（6）(6.4) 集结航点

文章目录

6.4.1 概述

6.4.2 设置集结航点

6.4.3 飞行示例

6.4.4 附录

6.4.1 概述

通常情况下，当固定翼或旋翼飞机进入"返回发射"(Return to Launch (RTL))模式（通常由自动驾驶仪失控保护触发）(failsafe)时，默认行为是返回 Home 原点(Home point)，但在某些情况下，这并不可取。例如，这可能是一个充满人员或财产的区域，在 RTL 模式下运行的系统很可能处于需要特别小心的状态！还有一种可能是，飞行计划足够大，如果飞机进入 RTL 模式，则不宜一路返回到起飞点。

因此，我们现在支持创建多个集结点。如果飞机进入 RTL 且已定义集结点，那么它将前往最近的集结点，而不是前往 Home 原点。固定翼将在该位置悬停，而 Copter 将在该位置执行自动降落。

带有集结点的飞行计划。集结点用紫色标记表示。将鼠标移至一个集结点上，就会显示其悬停高度（如上图中的中间点）。

6.4.2 设置集结航点

以下步骤用于在 Mission Planner 中指定集结点：

1. Rally Point 的纬度和经度。要设置集结点的位置，请在飞行计划地图上单击右键，然后在弹出的菜单中选择集结点 > 设置集结点（请注意，这只在飞行计划屏幕上有效，在飞行数据屏幕上无效）：

2. 需要指定集结点 Loiter 的海拔高度（注意，集结点的默认高度是默认航点高度值，是相对于 Home 原点位置而言的）：

3. 对所有需要的集结点重复上述步骤！

4. 从右键单击弹出菜单中选择集结点 > 上传，上传至飞行器。

使用集结点时应注意以下几点：

1. 如果使用地理围栏(geofence)：强烈建议你在活动中使用的集结点位于地理围栏内。

2. 确保集结点的高度足以清除地形和建筑物。

3. 由于 APM2.x 硬件的闪存容量有限，因此固定翼上集结点数量限制为 10 个，旋翼机上集结点数量限制为 6 个，这一限制将来可能会在 Pixhawk 等其他平台上扩大。

4. 在固定翼上，集结点的悬停半径与所有其他悬停点相同，由 WP_LOITER_RAD 参数决定。

5. ALT_HOLD_RTL RTL_ALT 参数不适用于集结点！飞机将以添加集结点时指定的高度飞往集结点。

以下 MAVLink 参数控制集结点行为：

1. RALLY_LIMIT_KM 是集结点距离飞机的最大距离，用于 RTL 事件。如果所有集结点距飞行器的距离都大于此值，则在 RTL 事件中将使用原点位置（在 ALT_HOLD_RTL 高度）。如果为多个飞行区域指定了集结点，该参数用于防止飞离。如果设置为 0，则可以禁用此参数。

2. RALLY_INCL_HOME 允许将"Home原点"包含在"集结点"中，使其在比任何"集结点"都更接近返回"Home原点"。

3. RALLY_TOTAL 是当前指定的集结点数量。在你添加和删除集结点时，地面控制站（如 Mission Planner）将为你设置该参数。手动设置该参数的可能性很小，而且很可能不安全。如果你没有指定任何集结点，RALLY_TOTAL 应该为 0，在这种情况下，RTL 事件将使用 Home 原点位置。

6.4.3 飞行示例

RTL 指挥的飞行接近航路点。固定翼开始在最南端的集结点附近徘徊。